"Escrima" in lingua filippina Tagalog ha lo stesso significato dello spagnolo "escrima", ovvero "scherma". Il primo contatto storico del mondo occidentale con l'Escrima si ha nell'epoca delle prime conquiste coloniali che seguirono alle esplorazioni dei "nuovi mondi" scoperti dai grandi navigatori agli inizi del '500. Quando i "conquistadores" spagnoli arrivarono nelle Filippine, trovarono ad aspettarli tribù belligeranti che usavano armi tradizionali per difendersi. Magellano, in particolare, venne ucciso nella battaglia di Mactan del 1521 dal capotribù Lapu-Lapu, trafitto da una freccia, e non ucciso con una spada o un bastone come molti escrimadores sostengono. Dopo la conquista, gli spagnoli bandirono l'arte marziale indigena (che però rimase nascosta nelle danze e nei rituali popolari) sostituendola con la scherma spagnola. Il kali moderno risente ancora adesso dell'infuenza spagnola.

Molti ritengono che l'origine dell'Escrima si trovi nelle arti marziali indonesiane, che hanno le loro radici nel Kun Tao e nel Silat. Il Kun Tao (letteralmente la via del pugno) non è altro che una delle evoluzioni che ha avuto il Ch'uan Fa (conosciuto in occidente ed a Hong Kong con il termine Kung fu e nella Cina moderna come Wu-shu), mentre il Silat deriva dai movimenti adottati dalle arti marziali della penisola indiana e della popolazione araba che si insediò in Indonesia verso il XIII secolo. Del resto, a partire da XIV secolo iniziò l'insediamento di popolazioni musulmane anche nel sud delle Filippine, invasione che si fermò con l'arrivo degli spagnoli: ancora oggi le isole meridionali dell'arcipelago filippino sono abitate dalla popolazione "moros" musulmana.

In realtà, gli innumerevoli stili delle arti marziali filippine hanno assorbito tecniche e schemi motori da qualsiasi arte marziale portata dai vari conquistatori delle Filippine che si sono succeduti nel corso della storia: indiani, arabi, spagnoli (con accompagnamento di portoghesi ed italiani), americani, giapponesi.

Negli ultimi anni è cresciuto l'interesse per le arti marziali meno diffuse, provenienti da diverse culture di tutto il mondo, incluso Escrima, Capoeira, Savate, Muay Thai ed altre. Ritenuta la migliore arte per imparare ad usare i coltelli ed a difendersi da essi, Escrima ha attirato persone non necessariamente interessate al suo aspetto culturale. Come conseguenza, molti sistemi di Escrima sono stati modificati, per renderli più "vendibili" ad un pubblico esteso. L'infuenza di altre arti marziali asiatiche sul modo di proporsi "sul mercato", ha portato ad una enfatizzazione del trapping, del controllo e del disarmo, focalizzandosi sull'aspetto dell'autodifesa. D'altra parte, il Kali-Arnis-Escrima non si è evoluto in senso sportivo come altre arti marziali (soprattutto giapponesi e cinesi), mantenendo una certa impronta guerriera dovuta alla sua origine (l'uso delle armi ne è insieme la causa e la diretta conseguenza). I moderni metodi di allenamento tendono a curare meno il footwork (che peraltro viene assimilato con gli esercizi come veniva fatto anche anticamente) e le posizioni basse del corpo (che comunque erano adottate da non molti stili di Arnis/Escrima) soffermandosi sempre di più su tecniche dirette, maggiormente adatte ad essere imparate da chi non ha la possibilità di dedicare moltissimo tempo a queste discipline e che possono sembrare più efficaci, soprattutto in contesti in cui è richiesta una reazione immediata che non abbia avuto la necessità di anni e anni d'allenamento per essere acquisita. Un altro campo in cui la disciplina si sta espandendo è il sincretismo con le tradizioni di scherma Europea, medioevale e rinascimentale, direzione in cui la sta sviluppando Master Bill Newman, allievo diretto di Latosa ed ora responsabile EWTO per l'Escrima.